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伺服电机

HF-KP43

时间:2009-05-18 22:37:07 阅读:

三菱伺服电机HF-KP43参数说明

型号:HF-KP43 品牌:三菱 转数:3000r/min
电压:102V 功率:400W

重量:1.5kg

电流:2.9A 产地:日本  

三菱伺服HF-KP43图片展示

HF-KP43

三菱伺服电机HF-KP43介绍:机器人上应用三菱伺服电机和驱动器控制系统技术总结机器人是一类用于接受人类的命令完成相应的动作,也可以预计设程序来完成相应的任务,且具有可编程能力的机器装置。但是在生活中,机器人并不像电影里表现的那样无所不能、和人类相似的地步。在目前科技发展的水平,即使机器人有人类的外形,但是其人工智能水平远远在人类之下,而且大多数的机器人并不具有人类的外形。一般来说,机器人能够增加生产效率、提高产品质量的和改善人类生活的方便程度。所以,机器人是一个协助或取代人类工作的的机械装置。现在的用于工业的机器人起源于数控机床和遥操作控制器。操作控制器是一类允许操作者在一定距离内执行某一操作的设备。它是在二战期间为处理放射性物质而研发的。操作人员和需要处理的放射性物质被一堵混泥土墙隔开,在墙上有几个可供观测的小孔孔。此时,遥操作控制器代替人的手,其里面装有一对夹子,是从动件:遥操作控制器外面装有两个手柄,是主动件。夹子和手柄是由自由度机械装置连接在一起,为主动件和从动件提供任意位置的运动。在1947年,第一台伺服电机驱动的遥操作控制器研发完成。

一.工业机器人应用中伺服电机HF-KP43的“惯量匹配”如何确定?传动惯量对伺服系统的精度,稳定性,动态响应都有影响。惯量大,系统的机械常数大,响应慢,会使系统的固有频率下降,容易产生谐振,因而限制了伺服带宽,影响了伺服精度和响应速度,惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利,因此,机械设计时在不影响系统刚度的条件下,应尽量减小惯量。衡量机械系统的动态特性时,惯量越小,系统的动态特性反应越好;惯量越大,马达的负载也就越大,越难控制,但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构,对惯量匹配原则有不同的选择,且有不同的作用表现。不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求,但大多要求JL与JM的比值小于十以内。一句话,惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。对于基础金属切削机床,对于伺服电机来说,一般负载惯量建议应小于电机惯量的5倍。

惯量匹配对于电机选型很重要的,同样功率的电机HF-KP43,有些品牌有分轻惯量,中惯量,或大惯量。其实负载惯量最好还是用公式计算出来。常见的形体惯量计算公式在以前学的书里都有现成的(可以去查机械设计手册)。我们曾经做过一试验,在一伺服电机的轴伸,加一大的惯量盘准备用来做测试,结果是:伺服电机低速时停不住,摇头摆尾,不停地振荡怎么也停不下来。后来改为:在两个伺服电机的轴伸对接加装联轴器,对其中一个伺服电机通电,作为动力即主动,另一个伺服电机作为从动,即做为一个小负载。原来那个摇头摆尾的伺服电机,启动、运动、停止,运转一切正常!
二.伺服电机选型
在选择好机械传动方案以后,就必须对伺服电机的型号和大小进行选择和确认。
(1)选型条件:一般情况下,选择伺服电机需满足下列情况:
1.马达最大转速>系统所需之最高移动转速。
2.马达的转子惯量与负载惯量相匹配。
3连续负载工作扭力≤马达额定扭力
4.马达最大输出扭力>系统所需最大扭力(加速时扭力)
(2)选型计算:
1. 惯量匹配计算(JL/JM)
2. 回转速度计算(负载端转速,马达端转速)
3. 负载扭矩计算(连续负载工作扭矩,加速时扭矩)
伺服系统在机械生产中使用范围最为广泛,各类机床运动部件的位置、运动轨迹、速度控制等,均为依靠伺服系统实现的;系统不仅能实现直线与转动运动控制,还能利用多套伺服系统的协同合作,执行复杂的三维的运动控制,如仿型机床的控制、机器人手臂关节的运动控制等;可以完成的高精度,高速的运动控制,远非一般人工操作所能达到的
在运输行业中,电气机床的自动调速、高处建筑中电梯的升降控制、船舶的
自动操舵、飞机的自动驾驶等,都有各种伺服洗为之效力
在军事上,伺服系统用得更为普及,如雷达天线的自动瞄准跟踪控制,高射
炮、战术导弹发射架的瞄准运动控制、坦克炮塔的防摇稳定控制、鱼雷的自动控制等。
在机器人领域,伺服系统得到大量应用
工业机器人拥有多个自由度,每台工业机器人的手臂和电机数量在
10台以上。国际上工业机器人采用的伺服系统属于专用系统,其特点是多轴合一、模块化、特殊的散热结构、特殊的控制方式。
与三菱伺服马达HF-KP43相关系列型号:
HF-MP053
HF-MP13
HF-MP23
HF-MP43
HF-MP73
HF-KP053
HF-KP13
HF-KP23
HF-KP43
HF-KP73
HF-MP053B
HF-MP13B
HF-MP23B
HF-MP43B
HF-MP73B
HF-KP053B
HF-KP13B
HF-KP23B
HF-KP43B
HF-KP73B
HF-SP52
HF-SP102
HF-SP152
HF-SP202
HF-SP352
HF-SP502
HF-SP702
HF-SP52B
HF-SP102B
HF-SP152B
HF-SP202B
HF-SP352B
HF-SP502B
HF-SP702B
HF-SP51
HF-SP81
HF-SP121
HF-SP201
HF-SP51B
HF-SP81B
HF-SP121B
HF-SP201B
以上是三菱伺服HF-KP43详细参数说明,如需查看三菱伺服电机HF-KP43细节图片展示欢迎点击HF-KP43跳转
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